Статья о разработке была представлена на конференции ICRA 2020.
Инженеры из Гарвардского университета презентовали рабочий прототип уменьшенного роботаракана HAMR-Jr. Он весит всего 320 миллиграммов и 2,25 сантиметра в длину. Как и полноразмерный HAMR, роботаракан состоит из углеволоконной рамы, миниатюрной электроники и пьезоэлектрических актуаторов с механической передачей.
У каждой ноги есть 2 параллельных пьезоэлеткрических актуатора с одной степенью свободы. При воздействии электрического тока они отклоняются вправо или влево. По вертикали и горизонтали они движутся благодаря частям механической передачи, которые подсоединены к ноге с другой стороны. Это позволяет роботаракану двигаться во все стороны.
В этом проекте пока удалось реализовать все базовые функции кроме автономности. Энергия и команды роботу поступают изв внешнего источника.
В ходе испытаний ученые показали, что робот может двигаться рысью, прыгать, передвигаться боком как краб. Максимальная скорость достигается при частоте движения актуаторов 200 герц. С такой частотой скорость достигает 31,3 см/сек.
