Австралийские инженеры протестировали четырехколесную машину с новым типом колес, позволяющим на ходу менять высоту оси относительно земли и передаточное соотношение. Такие колеса позволяют управлять наклоном и дорожным просветом робота.
Колесо с мнимым радиусом, отличающимся от настоящего радиуса Tim Hojnik et al. / ICRA 2019
Колесо содержит три линейных актуатора, которые могут двигаться и смещать втулку колеса относительно его обода, тем самым меняя характеристики движения. Статья, посвященная моделированию колеса, была представлена на конференции ICRA 2019, а видео с испытаниями прототипа опубликовано на YouTube.
Быстрое изменение положения оси вращения дает два преимущества. Оно позволяет динамически менять расположение колес относительно корпуса. Например, таким образом можно подстраивать дорожный просвет между втулкой и корпусом так, чтобы корпус всегда (до определенного угла наклона) оставался в горизонтальном положении. На видео прототипа четырехколесной машины можно видеть, как она за счет новых колес меняет высоту, наклоняется и даже кренится вбок.
Еще одно преимущество заключается в том, что при постоянном смещении втулки угловая скорость вращения колеса остается неизменной, но линейная меняется. Параметры линейного движения в таком случае формируются исходя из движения мнимого колеса с радиусом, равным минимальному расстоянию от втулки до обода.
Источник: NPlus1.
